Tin tức

1、 Hiểu biết về vùng chết, độ trễ, độ chính xác định vị, độ phân giải tín hiệu đầu vào và hiệu suất định tâm trong điều khiển servo
Do dao động tín hiệu và các lý do khác, tín hiệu đầu vào và tín hiệu phản hồi của mỗi hệ thống điều khiển vòng kín không thể hoàn toàn bằng nhau, liên quan đến vấn đề vùng chết điều khiển và độ trễ. Hệ thống không thể phân biệt phạm vi chênh lệch giữa tín hiệu đầu vào và tín hiệu phản hồi, đây là phạm vi vùng chết điều khiển.
Do dao động tín hiệu, độ chính xác cơ học và các lý do khác, hệ thống điều khiển tự động của servo luôn thực hiện các điều chỉnh trong phạm vi nhỏ bên ngoài vùng chết điều khiển. Để ngăn servo điều chỉnh dao động trong phạm vi nhỏ, cần phải đưa hiệu ứng trễ vào.
Vùng chết của điều khiển trễ tương đối lớn, với phạm vi vùng chết kiểm soát chung là ± 0,4%. Vòng trễ có thể được đặt thành ± 2%.

 

Sự khác biệt giữa tín hiệu đầu vào và tín hiệu phản hồi không khiến động cơ di chuyển trong vòng trễ. Sự khác biệt giữa tín hiệu đầu vào và tín hiệu phản hồi đi vào vòng trễ và động cơ bắt đầu phanh và dừng lại.
Độ chính xác định vịdphụ thuộc vào độ chính xác tổng thể của hệ thống servo, chẳng hạn như vùng chết điều khiển, độ chính xác cơ học, độ chính xác của chiết áp phản hồi và độ phân giải tín hiệu đầu vào. Độ phân giải tín hiệu đầu vào đề cập đến phạm vi độ phân giải tối thiểu của hệ thống servo đối với tín hiệu đầu vào và độ phân giải tín hiệu đầu vào của servo kỹ thuật số tốt hơn nhiều so với servo tương tự. Hiệu suất trả về phụ thuộc vào độ trễ và độ chính xác định vị.

 

 

2、 Tại sao servo luôn phát ra tiếng kêu cót két?
Bộ điều khiển servo luôn tạo ra tiếng kêu cót két khi điều chỉnh vị trí qua lại vì một số bộ điều khiển servo không làm như vậy.không có chức năng điều chỉnh trễvà phạm vi vùng chết điều khiển được điều chỉnh thành nhỏ. Chỉ cần tín hiệu đầu vào và tín hiệu phản hồi luôn dao động và chênh lệch của chúng vượt quá vùng chết điều khiển, servo sẽ gửi tín hiệu để điều khiển động cơ.
Ngoài ra, nếu không có chức năng điều chỉnh độ trễ, nếu độ chính xác cơ học của bộ bánh răng servo kém, vị trí ảo của răng lớn và phạm vi quay của biến trở phản hồi vượt quá phạm vi vùng chết điều khiển, servo chắc chắn sẽ liên tục điều chỉnh và kêu cót két không ngừng.

 

3、 Tại sao một số servo dễ phát nổ và làm cháy bảng mạch
Một số servo sử dụng thiết bị nguồn có cùng dòng điện. Hệ thống được thiết kế với chức năng bảo vệ quá dòng hoặc chip được trang bị chức năng bảo vệ quá dòng, có thể phát hiện dòng điện bị chặn và trạng thái ngắn mạch và nhanh chóng dừng tín hiệu truyền động động cơ. Ngoài ra, có thể kết nối một varistor với mạch động cơ để ngăn ngừa quá áp tạm thời và có thể thiết kế một tụ điện hấp thụ ở đầu trước của thiết bị nguồn.Loại động cơ servo này không dễ bị cháybo mạch và động cơ do động cơ bị tắc do nổ. Nó không có mối quan hệ tuyệt đối với việc servo được làm bằng răng kim loại hay răng nhựa.

4、 Tại sao servo rung?
Vùng chết điều khiển rất nhạy cảmvà các tín hiệu đầu vào và phản hồi dao động do nhiều lý do khác nhau, khiến sự khác biệt vượt quá phạm vi và cánh tay lái chuyển động, dẫn đến bánh lái bị rung.

 

5、 Chẩn đoán lỗi chung của động cơ servo
1) Sau vụ nổ, động cơ servo quay dữ dội, cần lái không được kiểm soát và cần lái bị trượt.

Có thể kết luận rằng bánh răng đã được quét và thay thế.
2) Sau khi nổ, độ đồng nhất của động cơ servo giảm mạnh. Hiện tượng là động cơ servo bị hỏng có phản ứng chậm và nóng lên nghiêm trọng, nhưng có thể chạy theo hướng dẫn điều khiển, nhưng lượng bánh lái rất nhỏ và chậm.

Kết luận cơ bản: Động cơ servo bị quá dòng. Sau khi tháo động cơ ra, thấy rằng dòng điện không tải của động cơ làrất cao (>150MA)và mất đi hiệu suất ban đầu (dòng điện không tải của động cơ còn nguyên vẹn ≤ 60-90MA). Thay thế động cơ servo.
3) Sau vụ nổ, không có phản hồi nào từ servo sau khi bẻ lái.
Xác định cơ bản: Nếu mạch điện tử của động cơ servo bị hỏng, tiếp xúc kém hoặc bộ phận truyền động của động cơ hoặc bảng mạch của động cơ servo bị cháy, trước tiên hãy kiểm tra mạch, bao gồm phích cắm, dây động cơ và dây động cơ servo xem có hiện tượng hở mạch không. Nếu không, hãy loại bỏ từng cái một. Trước tiên, tháo động cơ ra và kiểm tra dòng điện không tải.

 

Nếu dòng điện không tải nhỏ hơn90MA, nghĩa là động cơ tốt, và vấn đề chắc chắn là do ổ đĩa động cơ servo bị cháy. Có 2 hoặc 4 bóng bán dẫn vá nhỏ trên bảng mạch động cơ servo vi mô 9-13g, có thể thay thế. Nếu có 2 bóng bán dẫn, chúng phải được thay thế trực tiếp bằng Y2 hoặc IY, tức là SS8550. Nếu có mạch cầu H có bốn bóng bán dẫn, có thể thay thế trực tiếp. Thay thế bằng 2 Y1 (SS8050) và 2 (SS8550) trực tiếp, UYR là 65MG - sử dụng Y1 (SS8050 IC = 1,5A); UXR -- Thay thế trực tiếp bằng Y2 (SS8550, IC = 1,5A).
4) Nếu động cơ servo bị hỏng, cánh tay đòn chỉ có thể quay về một bên và không thể di chuyển về phía bên kia.
Phán đoán: Động cơ servo ở trong tình trạng tốt. Kiểm tra chính là ở phần truyền động. Có thể một bên của bóng bán dẫn truyền động đã bị cháy. Sửa chữa theo (3).

 

 

5) Sau khi sửa chữa động cơ servo và bật nó lên, phát hiện động cơ servo bị kẹt theo một hướng và phát ra tiếng kêu cót két.
Kết luận: Điều này chỉ ra rằng cực dương và cực âm của động cơ servo hoặc dây cực của biến trở được kết nối không đúng cách. Chỉ cần đảo ngược hướng của hai kết nối của động cơ.

 
6) Sau khi mua một động cơ servo hoàn toàn mới, tôi thấy nó rung lắc dữ dội khi bật nguồn, nhưng sau khi sử dụng tay điều khiển,mọi thứ đều bình thường đối với động cơ servo.
Kết luận: Điều này chỉ ra rằngđộng cơ servo được lắp ráp không đúng cáchhoặc độ chính xác của bánh răng không đủ khi xuất xưởng. Lỗi này thường xảy ra trên động cơ servo kim loại. Nếu bạn không muốn trả lại hoặc thay thế chúng, phương pháp tự giải quyết là tháo nắp sau của động cơ servo, tách động cơ servo khỏi bánh răng giảm tốc servo, bóp một ít kem đánh răng giữa các bánh răng, lắp nắp bánh răng servo, lắp vít hộp số giảm tốc, lắp tay đòn servo và xoay tay đòn nhiều lần bằng tay để mài bánh răng servo kim loại cho đến khi bánh răng chạy trơn tru và tiếng ồn ma sát của bánh răng giảm. Sau khi vệ sinh bánh răng servo bằng xăng, tra dầu silicon vào bánh răng và lắp ráp động cơ servo để giải quyết lỗi động cơ servo.

 
7) Có một loại servo bị trục trặc biểu hiện hành vi kỳ lạ: khi điều khiển cảm biến từ xa bằng cách lắc, servo phản hồi bình thường, nhưng khi cố định cảm biến từ xa ở một vị trí nhất định, cánh tay servo bị lỗi vẫn chạy chậm hoặc cánh tay hoạt động chậm chạp và di chuyển qua lại.
Sau nhiều lần sửa chữa, người ta phát hiện ra rằng vấn đề nằm ở tay cầm kim loại của biến trở, vốn phải được gắn chặt vào bánh răng cuối cùng của động cơ servo. Nó không được kết nối chặt chẽ với bánh răng lớn (bánh răng cuối cùng) của cánh tay servo, và thậm chí còn bị trượt, gây rađộng cơ servo không thể định vị chính xáclệnh vị trí do bộ điều khiển đưa ra, dẫn đến phản hồi không chính xác và tìm kiếm liên tục.

 

Sau khi giải quyết được mối liên kết chặt chẽ giữa biến trở và bánh răng tay đòn, có thể loại bỏ được lỗi. Nếu lỗi vẫn tồn tại sau khi sửa chữa theo phương pháp, thì cũng có thể là do động cơ servo hoặc biến trở có vấn đề, cần phải phân tích và điều tra toàn diện từng cái một!

 

8) Nếu servo bị lỗi vẫn tiếp tục rung lắc và loại bỏ nhiễu sóng vô tuyến, nhưng cánh tay điều khiển động vẫn rung lắc.
Kết luận: Biến trở đã cũ, hãy thay thế hoặc chỉ cần loại bỏ nó như một phụ tùng thay thế!

 
9) Sau khi lắp servo nghiêng kỹ thuật số, phát hiện servo không hoạt động bình thường, tốc độ thay đổi. Đã trả lại cho nhà sản xuất và ngay cả sau khi thay thế bằng ba servo, tính nhất quán vẫn kém.
Kết luận: Sau này người ta mới phát hiện ra rằng một số servo kỹ thuật số yêu cầu BEC và sau khi lắp BEC ngoài 5. V3A, lỗi đã được giải quyết, bất kể chất lượng của servo.